吸盘锁定：自制机器人充电桩自己插枪

Mew463 打造的这台机器人充电桩不只是替车主把充电枪插进车里那么简单，它在整个过程中还用上了不少相当巧妙的设计，看起来很有意思。

此前我们也见过基于滑台底盘的机器人充电方案，但 Mew463 这台的不同之处在于：它并不是一台笨重的大家伙。设计上刻意压低身形，工作时紧贴车身，闲置时则自己贴墙停放，不占地方。

连充电口盖都由它自己打开

更省心的一点是，车主不需要手动去开充电口盖。机器人会先确认车辆已经停稳、没有被使用，然后通过 API 调用远程解锁并开启充电口。早年有人用简单的无线重放攻击就能弹开充电口，相比之下走官方 API 显然是更稳妥的做法。

粗定位靠轮子，精对位靠摄像头

机器人先用四个麦克纳姆轮配合激光雷达移动到大致合适的位置，随后进入精细调整阶段：车载摄像头识别充电口下方贴着的 ChArUco 标定板图案，据此把枪头对准接口。

对准之后，机器人向前推进，把充电枪插入车内。问题也正出在这里——插枪需要相当大的推力，而这台机器人本身并不重。Mew463 的解法是用两个吸盘把自己吸附固定在车身上，再由一套齿轮机构把充电枪顶到位。我们尤其喜欢它紧贴车身的姿态：充电期间，车子旁边不会杵着一个碍事的大块头。

拔枪与自行归位

断开充电的过程就是把上面的步骤反过来做一遍。至于重新回到墙边停车，机器人不需要整个掉头，只要把摄像头转向后方，让它能看到墙上的标记即可完成对位。整套动作行云流水，作者也放出了实机演示视频。