巴掌大机器狗 Quaddle：四个舵机与乐高背板

把波士顿动力式的四足机器人缩小到桌面，Petoi 已经做了近十年。2016 年，Rongzhong Li 博士在宿舍实验室里创立公司，起因是一段开源机器猫原型视频走红。那只猫后来变成激光切割木质的 Nybble，随后又有了巴掌大的机器狗 Bittle，进入教室、研究实验室和不少人的家庭办公室。Petoi 称已向 60 多个国家发出超过 3 万台机器人，全部运行开源 OpenCat 框架。新一代产品 Quaddle 继续沿这条路线：更小、更聪明，也更容易组装。

Quaddle 是一只手掌大小的机器狗，靠四个舵机完成行走、滑行、旋转和后空翻。这个数量大约是 Bittle 腿部舵机的一半，也约为多数四足机器人的三分之一。秘密在于 Petoi 称为 MinDoF 的弹簧连杆腿：一个电机同时驱动肩部和膝部。整机约 6 盎司（约 170 克），无需螺丝即可卡扣组装，背部能接乐高积木。用户可以手动摆腿教它动作、与它语音聊天，或用从图形积木到 ROS 的各种方式编程。起售价为 179 美元。

一个舵机如何带动整条腿

 

Quaddle 的每条腿只挂在一个舵机上，弹簧和四连杆机构承担了通常第二个电机的任务。舵机摆动大腿时，连杆把膝盖折起再伸直，把一根旋转轴变成完整的迈步动作。Petoi 把它叫作 MinDoF 腿，意思是“最小自由度”（Degrees of Freedom），一个自由度就是一个关节可以独立运动的一种方式。弹簧可以扣在不同锚点上，改变每条腿的软硬和弹跳感。在 Petoi 的桌面测试中，Quaddle 每秒约走一个身长，一个步态周期内转 90°，还能爬上与膝盖同高的台阶。

用单个曲柄驱动行走机器的思路可以追溯到俄罗斯数学家帕夫努季·切比雪夫（Pafnuty Chebyshev），他在 1870 年代设计的连杆把旋转变成了相当拟人的步态。荷兰海滩上 Theo Jansen 的风力“海滩兽”也基于类似原理，Quaddle 像是它们的小型电池版亲戚。Petoi 还加了一个巧思：脚端装有小轴承。把腿摆到合适角度，轴承就变成轮子，让 Quaddle 在光滑桌面上以约每秒三个身长的速度滑行，而且不需要额外电机。电机更少，重量、成本和耗电也随之下降，整机才能做到约 6 盎司。

手动教动作，再用代码扩展

在 Buddy 和 Scout 型号上，每条腿的舵机都会回传位置，因此抓住它的腿就能“教”动作。点一下开始录制，带着腿走完一段舞步，再点一下让它回放。整个过程不需要 App 或代码，Petoi 称大约十秒就能教会基本行走。录下的动作可以导入 Petoi 的 Skill Composer 软件微调，并分享给其他 Quaddle 用户。对孩子来说，这大概是从“我有个想法”到机器人真的做出来之间最短的路径。

Buddy 和 Scout 用两颗 ESP32-S3 分担计算：一颗负责运动和平衡，另一颗负责语音聊天与智能家居控制。机身上的物理拨动开关可以彻底切断 AI 芯片供电，既有利于隐私，也能让这只“话多”的机器狗安静下来。编程从拖拽积木入门，进阶到 Python 或 MicroPython，最终可以深入 Arduino C++ 固件。更大的项目可以在背部加装树莓派 Zero，或接入研究机器人常用的 ROS 框架。浏览器模拟器能运行与实体机器人相同的代码，因此没有机器人在手边，也能在笔记本甚至手机上测试想法。

乐高背板、诺基亚电池与三个版本

Quaddle 外壳顶部可以安装乐高积木，Petoi 还会发布可供 3D 打印的外壳和挂载件。官方演示把它变成会走路的乐高 AT-AT、摇摇摆摆的两足 NanoDuck，以及使用麦克纳姆轮的漫游车——这种轮子靠斜向滚轮实现横向移动。供电来自可更换的诺基亚规格手机电池，外形就是 2000 年代早期诺基亚“神机”里常见的 BL-5C；Quaddle 出厂配备容量更大的 1,800mAh BL-10C，按型号不同可支撑约 1 到 1.5 小时行走。写代码时插上 USB-C，它还能边充边跑，长时间调试没问题。

Builder PLUS（179 美元）负责行走和编程，Buddy（219 美元）增加 AI 聊天与手动示教，Scout（269 美元）再加一个能检测手势、光线、距离和人物的传感器头。此外，资料中还出现了 144、175、215 美元的另一组数字，但未说明适用条件；产品计划从 12 月开始发货。

作为参照，Petoi 自家的 Bittle X 标价 279 美元，Unitree Go2 起价约 1,600 美元，索尼 Aibo 在美国上市时售价 2,900 美元。Petoi 用十年时间把大型机器人缩到桌面尺寸，而 Quaddle 给出的新答案是：想再缩小一步，最聪明的办法是让零件更少。