为硬件黑客打造的开源双目视觉开发板

用单个摄像头完成大部分视觉任务并不困难，但一旦上到两个摄像头，你就能获得景深感知这类“魔法”能力。如果你想动手试试双目立体视觉，硬件黑客 [machinehum] 专门为这类实验打造的一块开发板或许正合你意。

项目的起点是一颗让作者颇为兴奋的芯片：瑞芯微 RV1103。这是一颗主频 1.1 GHz 的单核 ARM 处理器，内置 64 MB DDR2 内存，并带有 MIPI CSI-2 总线，接摄像头非常方便。正因如此，它成了做双目视觉板子的理想选择——板载算力、开箱即用的 Linux 支持，两者兼得。

硬件配置

• 处理器：瑞芯微 RV1103，单核 ARM @ 1.1 GHz，64 MB DDR2
• 摄像头：两颗 OV9281 全局快门传感器
• 运动感知：LI2HH12 三轴加速度计
• 存储：板载 4 MB Flash
• 网络：10/100 Mbit 以太网接口

全局快门在这里是个值得一提的选择：相比卷帘快门，它在拍摄运动物体时不会产生果冻效应，对做立体匹配和机器人视觉来说更友好。

软件与开源

作者在项目文章中还梳理了整套软件栈，说明了各个组件如何通过 Video4Linux2 框架协同工作。对于刚接触双目视觉的开发者，这块板子可以当作一个相当省心的起点：底层驱动和采集链路已经被打通，你可以把精力放在算法和应用上。

设计文件已经发布在 GitHub 上，感兴趣的话可以自行研究或复刻。项目原文见作者博客，其中还附带了一段演示视频。

类似思路此前也有人用树莓派实现过——那本质上同样是一台带有实用摄像头接口的快速 ARM 计算机。这么一想，倒也挺有意思。